탐사선 로버 전개 장치 및 탑재 구조 하중 — 논문 목록

정리일: 2026-07-03

검색 주제:

1. 탐사선에 실리는 로버의 전개 장치(deployment mechanism)
2. 로버가 발사체/탐사선에 실려 받는 구조적 하중(launch & stowed loads)

---

Part 1. 로버 전개 장치 (Rover Deployment Mechanism)

1.1 램프/이그레스 전개 시스템

1. Rover Ramp Deployment System for Chandrayaan-3: Concept, design, development and operations
   • 저자: Amrithkala M. Shetty, Harshit Kumar et al. (ISRO)
   • 게재: Acta Astronautica, 2024
   • 내용: 인도 Chandrayaan-3 달 착륙선에서 Pragyan 로버가 Vikram 착륙선에서 달면으로 안전하게 하차하는 램프 전개 시스템의 개념·설계·개발·운용 전 과정.
   • 링크: https://doi.org/10.1016/j.actaastro.2024.12.014
2. Rover Deployment System for Lunar Landing Mission
   • 저자: Masataku Sutoh, Takeshi Hoshino, Sachiko Wakabayashi (JAXA)
   • 게재: Acta Astronautica, Vol. 138 (2017), 454–461
   • 내용: 300 kg급 달 로버용 두 가지 후퇴형 램프 — 망원경형(telescopic)과 접이형(fold). 접이형이 신뢰성/이중화에 유리, 망원경형이 경량·장착 용이. 경량 램프로 지상 50 kg(월면 환산 ~300 kg) 주행 시험.
   • 링크: https://doi.org/10.1016/j.actaastro.2017.06.019
3. Mars Pathfinder Rover Egress Deployable Ramp Assembly
   • 저자: Spence & Sword (1996)
   • 게재: NASA NTRS
   • 내용: Sojourner 마이크로로버가 Pathfinder 착륙선에서 하차하기 위한 비행 인증 경량 전개 램프 쌍 설계/개발.
   • 링크: https://ntrs.nasa.gov/citations/19960025612
4. Revision of the ExoMars – Rosalind Franklin Mission from the perspective of a space mechanism (Egress Ramp Sub-System, EGRSS)
   • 저자: Adam Dąbrowski et al. (Astronika / Airbus DS)
   • 게재: ESMATS 2025
   • 내용: Roscosmos 협력 종료 후 이미 인증된 로버에 맞춰 새 착륙선/램프 설계. 4개 Ramp & Rail Assembly, 바이폴드 구조, 스프링 수동 전개 + rate damper, HUDM 고정, Kevlar 먼지보호패널(RVDP), 배포각 20°.
   • 링크: https://esmats.eu/esmatspapers/pastpapers/pdfs/2025/dabrowski.pdf

1.2 리프트/서스펜션 전개 메커니즘 (Lift & Suspension Deployment)

1. Deployment Process, Mechanization, and Testing for the Mars Exploration Rvers (MER)
   • 저자: Ted Iskenderian (JPL), 2004
   • 게재: 37th Aerospace Mechanisms Symposium, NASA NTRS
   • 내용: MER(Spirit/Opportunity)의 Rover Lift Mechanism(RLM) — 4절 링크(로버 본체 WEB + 착륙선 + 서스펜션을 링크로 활용), 리드스크류 액추에이터(Ducommun), 먼지 허용 설계(브러시 와이퍼 + Braycote 600 그리스). 착륙 후 24개 임무핵심 전개.
   • 링크: https://ntrs.nasa.gov/api/citations/20040084282/downloads/20040084282.pdf
2. The Challenges of Designing the Rocker-Bogie Suspension for the Mars Exploration Rover
   • 저자: Brian D. Harrington, Chris Voorhees (JPL), 2004
   • 게재: 37th AMS, NASA NTRS
   • 내용: MER rocker-bogie 서스펜션의 적재(사면체 착륙선 내) 및 4단계 전개(1 RLM 리프트 → 2 Rocker Deployment Actuator → 3 RLM 후퇴 → 4 Bogie 전개). 래치 설계, 티타늄, 전자빔 용접.
   • 링크: https://ntrs.nasa.gov/api/citations/20040084284/downloads/20040084284.pdf
3. Lifting Mechanism for the Mars Exploration Rover (Tech Brief)
   • 저자: Melko, Iskenderian, Harrington, Voorhees (2005)
   • 게재: NASA NTRS
   • 내용: RLM이 초밀집 적재를 위해 접이식이며 복잡한 다단계로 전개. 서스펜션 부품이 4절 링크의 일부로 기능 통합(질량 최소화).
   • 링크: https://ntrs.nasa.gov/archive/nasa/casi.ntrs.nasa.gov/20110016289.pdf
4. Caging Mechanisms for the MER Instrument Deployment Device (IDD)
   • 저자: Rius Billing (Alliance Spacesystems), 2003
   • 게재: ESMATS 2003
   • 내용: MER 로봇팔(IDD) 발사 고정/재적재용 케이징. 폭약식 케이블 커터 + 핀 풀러, 운동학적 3-핀 마운트, 이종 금속(MP35N/Nitronic 60) 콜드 웰딩 방지, Dicronite 건식 윤활.
   • 링크: https://www.esmats.eu/esmatspapers/pastpapers/pdfs/2003/billing.pdf

1.3 소천체/드롭/특수 전개

1. Deployment Mechanism of Small Body Exploration Rvers (Hayabusa2/MINERVA-II)
   • 저자: Yoshimitsu et al. (JAXA/ISAS), 2017
   • 게재: JSME Motion and Vibration Control Symposium
   • 내용: 소천체 탐사용 초소형 로버 전개 — 로버와 컨테이너 커버를 한 동작으로 분리(커버를 로버 반대편으로). 낙하탑으로 미소중력 검증.
   • 링크: https://doi.org/10.1299/jsmemovic.2017.15.a09
2. Stowage and Deployment — MoonRanger (CMU)
   • 기관: CMU Robotics Institute
   • 내용: 착륙선 belly에 볼트 고정(top-bolted), HDRM(Hold-Down Release Mechanism) 5개(모서리 4 + 중앙 1). 퓨즈 와이어 전기 가열로 절단, 모서리 먼저 풀리고 중앙 HDRM에 매달린 후 마지막 해제로 자유낙하 전개.
   • 링크: https://labs.ri.cmu.edu/moonranger/stowage-and-deployment/

1.4 중국 창어 계열 (Chang'e / Yutu)

1. Rover release and transfer techniques of Chang'E-3 probe's lander
   • 저자: Shengyuan Jiang, Yunlei Jiao, Bin Liu et al. (CAST/HIT), 2014
   • 게재: Scientia Sinica Technologica
   • 내용: 창어-3 착륙선의 Yutu 로버 방출·이송 메커니즘(transfer mechanism) 구조·설계·시험 검증.
   • 링크: https://doi.org/10.1360/092014-53
2. Design of rover transfer mechanism for Chang'e probe (분단 점진 경사 이송 기구)
   • 저자: MA Chao, SUN Jing, LIU Bin et al., 2019
   • 게재: Acta Aeronautica et Astronautica Sinica, 40(10): 223014
   • 내용: 창어-3/4의 segmented gradual-tilt transfer mechanism — 다리식 버퍼 착륙선 + 로버 상면 탑재로 주변 방향 이송거리가 길고 방출 높이가 큼. 미·소 방식과 차이.
   • 링크: https://hkxb.buaa.edu.cn/EN/Y2019/V40/I10/223014

1.5 샘플 회수 로버 / 스카이크레인 (SFR / Sky Crane)

1. Mars Delivery Service: Development of the Electro-Mechanical Systems of the Sample Fetch Rover (SFR)
   • 저자: Paolo Ridolfi (PhD, University of Bologna, 2023)
   • 내용: SFR–SRL 착륙선 인터페이스 트레이드오프(A~H). 최종 H: 착륙선 상면에 거꾸로 적재, 2-DOF(후 3-DOF) 이그레스 암으로 지면 인도. 로코모션 전개(스프링 힌지 4개 + HDRM 캠 + 래치).
   • 링크: https://amsdottorato.unibo.it/id/eprint/10611/1/Paolo%20Ridolfi%20PhD%20Dissertation%20Issue%202.pdf
2. Refinements to the MSC/Adams Model of the Skycrane Event for the Mars 2020 Rover
   • 저자: George Antoun et al. (ATA/JPL), 2020
   • 게재: AIAA SciTech 2020, AIAA 2020-1679
   • 내용: Perseverance 스카이크레인 — 3개 브래들로 하강 중 로커-보기 서스펜션이 동적 전개. 휠 모델 고도화(FLEX_BODY), Bridle Umbilical Device(BUD) 스풀 비대칭 발견.
   • 링크: https://arc.aiaa.org/doi/10.2514/6.2020-1679
3. System Verification of MSL Skycrane Using an Integrated ADAMS Simulation
   • 저자: Linh Phan et al. (2012 IEEE Aerospace)
   • 내용: MSL/Curiosity 스카이크레인 선행 시뮬레이션 — GNC+ADAMS 폐루프, 로버 분리·모빌리티 전개·브래들 컷 알고리즘.
   • 링크: https://www.academia.edu/96472680/System_verification_of_MSL_Skycrane_using_an_integrated_ADAMS_simulation
4. Development of the Descent Brake Mechanism for the Mars Science Laboratory (BUD descent brake)
   • 저자: Dowen, Moser, Mobley (Sierra Nevada Corp), 2012
   • 게재: 41st Aerospace Mechanisms Symposium
   • 내용: 7.5 m 브래들 전개 속도 제어 전기기계식 댐퍼, ~24 kJ 에너지 소산.
   • 링크: https://www.esmats.eu/amspapers/pastpapers/pdfs/2012/dowen.pdf
5. Mars 2020 Entry, Descent, and Landing System Overview
   • 저자: Adam Nelessen et al. (JPL), 2019
   • 게재: IEEE Aerospace 2019
   • 내용: Mars 2020 EDL 전체(스카이크레인 포함) 시스템 개요.
   • 링크: https://doi.org/10.1109/aero.2019.8742167

---

Part 2. 발사체/탐사선 탑재 구조 하중 (Launch & Stowed Structural Loads)

2.1 진동·음향·충격 환경 시험 (실제 로버 사례)

1. MER Environmental Test Program
   • 저자: Terry C. Fisher, Paul L. Van Velzer (JPL), 2004
   • 게재: NASA NTRS
   • 내용: MER 환경시험 종합 — 3축 랜덤 진동 5.5–8.0 Grms, 음향 145 dB, 파이로 쇼크, 착륙 하중(sine-pulse/sine-burst + 원심기), 열진공. 로버를 에어로쉘 내 적재 상태로 비행계 진동/음향 시험.
   • 링크: https://ntrs.nasa.gov/api/citations/20050203721/downloads/20050203721.pdf
2. Vibroacoustic Analysis and Experimental Validation of the Structural Responses of NASA MER Spacecraft Due to Acoustic Launch Load
   • 저자: Hoyeon Hwang, 2003
   • 게재: NASA NTRS
   • 내용: 발사 시 음향 압력장이 구조 응답을 지배. SEA(Statistical Energy Analysis) 모델로 MER 우주선의 진동-음향 응답 예측·실험 검증.
   • 링크: https://ntrs.nasa.gov/search.jsp?R=20060046126
3. Dynamic Testing Techniques for Qualifying MER Equipment to Quasi-static Landing Loads
   • 저자: Gregory L. Davis, Terry D. Scharton, Wan B. Tsoi, 2008
   • 내용: 착륙 환경(~30g, 10 Hz 이하 주 에너지) 준정시험. 전자동 진동기 sine-burst 기법을 원심/인장시험 대안으로 제안.
   • 링크: http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/summary?doi=10.1.1.125.5568
4. Stowable Energy-Absorbing Rocker-Bogie Suspensions
   • 저자: Brian Harrington, Christopher Voorhees (JPL), 2007
   • 게재: NASA Tech Briefs
   • 내용: MER rocker-bogie — (1) 사면체 착륙선 내 적재성, (2) 이그레스/주행 충격하중 흡수. 6개 관절 추가, 전자빙 용접 티타늄 박육 C-채널 박스빔(경량·고강도).
   • 링크: http://hdl.handle.net/2060/20100011192

2.2 로버-착륙선 인터페이스 결속/구속 메커니즘 (발사~EDL 하중)

1. Mars Science Laboratory Differential Restraint: The Devil is in the Details
   • 저자: Jordan (JPL), 2012
   • 게재: ESMATS 2012
   • 내용: MSL 발사·순항·EDL 중 모빌리티 대칭 유지 구속(착륙 ~2초 전 폭약 해제). 스카이크레인 시 rocker 동시 전개로 Center Differential Pivot(로버-섀시 인터페이스)에 큰 전단/모멘트. 2000회 Monte Carlo ADAMS, 벨빌 스프링(200,000 N·m/rad)으로 충격흡수 재설계. 공차 누적이 4× 악화(2.2° vs 0.5°) → 티타늄 플런저 파단 사례.
   • 링크: https://esmats.eu/amspapers/pastpapers/pdfs/2012/jordan.pdf
2. Mars 2020 Center Differential Pivot Restraint (CDPR): Flexurized Spring System
   • 저자: Cameron & Liu (JPL), 2020
   • 게재: ESMATS 2020
   • 내용: MSL 대비 50% 질량 절감 — 단일 Maraging 300 강 플렉셔로 벨빌 크랭크-슬라이더 대체. 비틀림 강성 반감(200k→100k N·m/rad). 섀시 상면 인터페이스 단일 전단 보스. 1.2× 한계하중(6.2 kN) 적재 전개 시험, 레이스 컨디션 해결(kickoff 리프 스프링).
   • 링크: https://www.esmats.eu/amspapers/pastpapers/pdfs/2020/cameron.pdf
3. Umbilical Release Mechanisms (URM) for ExoMars2020 Mission
   • 저자: Sidz et al. (SENER/Airbus), 2019
   • 게재: ESMATS 2019
   • 내용: 로버-착륙플랫폼 전기 결속(발사~착륙 후 로버 전개 시 해제). Frangibolt + 구면 3점 접촉(압축/전단). 진동 1차 공진 110 Hz, -80°C 모터화 여유 문제. 30-sol 먼지 노출(-130°C, Salten Skov I 27g).
   • 링크: https://www.esmats.eu/esmatspapers/pastpapers/pdfs/2019/sidz.pdf

2.3 하중 해석 표준·방법론 (CLA / 준정적 / MAC)

1. NASA-STD-5002B — Load Analyses of Spacecraft and Payloads (Rev B, 2026)
   • 내용: 로버·착륙선·이송체·EVA슈트·거주 모듈을 'spacecraft'로 명시 포함, 발사~분리 단을 'payload'로 취급. Coupled Loads Analysis(CLA) 필수, 준정적·저주파 천이·랜덤진동/음향 한계하중을 RSS 결합(LAR 47). 99.87/50 통계, 3개 하중 사이클(PDLC/FDLC/VLC), 불확실성 인자 1.4→1.2→1.1.
   • 링크: https://standards.nasa.gov/system/files/tmp/Final%20Approved%20NASA-STD-5002_REV%20B%20-%2003-10-2026.pdf
2. ESA – Launcher-Spacecraft Coupled Loads Analysis (VEGA CLA Tool)
   • 내용: VEGA 소형 발사체 CLA — 준정적 하중 + base 등가 sine(3단/2단 점화, 1단 압력진동, Mach 1·max-q gust, lift-off). 스테이지 FE → superelement 축소, 100 Hz 이하 인터페이스 가속도/힘/CoG/응력 산출.
   • 링크: https://www.esa.int/TEC/Structures/SEMUGM91M9H_2.html
3. ECSS E-HB-32-26 — Guidelines for Loads Analysis of Spacecraft and Payloads (Overview)
   • 내용: 유럽 하중 해석 핸드북 — (a) 저주파 동응답 0–100 Hz, (b) 고주파 랜덤진동 20–2000 Hz, (c) 고주파 음향 20–8000 Hz. sine 노칭, 랜덤/음향 환경, 수학모델 V&V.
   • 링크: https://congress.cimne.com/eccomas/proceedings/compdyn2011/compdyn2011_full/124.pdf
4. A simplified method for launch vehicle coupled loads analysis with spacecraft by combined apparent mass matrices and inertia relief technique
   • 저자: Niwa, Ando, Shi (JAXA), 2024
   • 게재: Transactions of the JSME, 90(933)
   • 내용: 전체 결합계 transient 해석 없이 apparent mass + inertia relief로 우주선 결합 진동 응답 산출하는 간소 CLA 기법. 준정시 이벤트 처리 포함, 실제 발사체/우주선 모델로 검증.
   • 링크: https://www.jstage.jst.go.jp/article/transjsme/90/933/90_23-00316/_article/-char/en

---

주요 설계 주제 요약

| 미션 | 적재/탑재 방식 | 전개 메커니즘 | 핵심 혁신 |

|------|---------------|--------------|----------|

| MER (NASA) | 사면체 착륙선 밀집 적재 | Rover Lift Mechanism(리드스크류+4절링크) | 그리스+브러시 와이퍼 먼지 대응 |

| Pathfinder (NASA) | 착륙선 | 전개 램프 쌍 | Sojourner 경량 이그레스 |

| MSL/Mars2020 (NASA) | 상면 탑재 → 스카이크레인 | Differential Restraint/CDPR 플렉셔 | 벨빌→단일 플렉셔, BUD 댐퍼 |

| Chandrayaan-3 (ISRO) | 착륙선 | 램프 전개 시스템 | Pragyan 하차 운용 검증 |

| Chang'e-3/4 (CNSA) | 다리식 착륙선 상면 | 분단 점진 경사 이송기구 | 주변방향 장거리 이송 |

| JAXA Lunar | — | 망원경형/접이형 램프 | 300 kg급 경량 램프 |

| ExoMars (ESA) | 착륙선 | EGRSS 바이폴드 램프+스프링+댐퍼 | 고정 로버에 맞춘 신규 램프/먼지보호 |

| SFR (ESA) | 착륙선 상면 거꾸로 | 2~3-DOF 이그레스 암 | 램프 없이 암 인도 |

| Hayabusa2 (JAXA) | 컨테이너 | 1동작 로버+커버 분리 | 미소중력 낙하탑 검증 |

| MoonRanger (CMU) | 착륙선 belly 볼트 | HDRM 퓨즈와이어 자유낙하 | 램프 없는 드롭 전개 |

| 하중 유형 | 대표 수치/사례 | 관련 문헌 |

|-----------|--------------|----------|

| 발사 랜덤 진동 | 5.5–8.0 Grms (MER 부품/서브시스템, 3축) | #18 |

| 발사 음향 | 145 dB (MER 비행계) | #18, #19 |

| 착륙 충격(에어백) | ~49g impact, ~30g 준정 | #5, #18, #20 |

| 인터페이스 전개하중 | CDP 6.2 kN (Mars2020 1.2×한계) | #22, #23 |

| 하중 해석 방법 | CLA(RSS 결합), 99.87/50, PDLC/FDLC/VLC | #25–28 |

---

Part 3. 로버 탑재 공간 설계 (Rover Stowage / Payload Accommodation Volume)

3.1 적재 엔벌로프·패키징 (기초/설계 연구)

1. A Conceptual Design and Operational Characteristics for a Mars Rover for a 1979/1981 Viking Science Mission (NASA TN D-7462)
   • 저자: Wayne L. Darnell, Vernon W. Wessel (NASA Langley), 1974
   • 내용: Viking 착륙선에서의 "Rover Stowage and Deployment" 전용 절 — 최대 가용 적재 엔벌로프(L 94 cm × W 71 cm × H 56 cm) 정의. 35/40/69 kg 3개 등급 로버가 이 엔벌로프에 맞춰 설계.
   • 링크: https://ntrs.nasa.gov/api/citations/19740009428/downloads/19740009428.pdf
2. Viking '79 Rover Study, Volume 1: Summary Report
   • 기관: Martin Marietta Aerospace / NASA
   • 내용: Viking Lander Capsule(VLC) 내 로버 적재 — 무게중심 제약, 진입 캡슐 수정, 동적 여유(aeroshell 3.8 cm, base cover 2.5 cm)와 체적 엔벌로프. 기준 108 kg 로버의 질량/체적 예산.
   • 링크: http://hdl.handle.net/2060/19740011775

3.2 사면체 착륙선 적재 공간 (Pathfinder/MER)

1. Mechanical Design of the Mars Pathfinder Mission
   • 저자: Eisen et al. (JPL), 1997
   • 게재: ESA SP-410
   • 내용: 4-petal 사면체 착륙선(base petal + 3 side petal) 구조. Sojourner 로버 적재고 180 mm(전개시 300 mm)로 +Y petal에 적재. 2 bipod + 1 monopod + 1 shear pin 운동학적 결속, 스테인리스 케이블(1000/400 lbf) 프리로드로 고정 후 절단 해제. Petal Actuator(LPA) 12,000 in-lb로 자세 복원.
   • 링크: https://articles.adsabs.harvard.edu/cgi-bin/nph-iarticle_query?1997ESASP.410..293E
2. The Challenges of Designing the Rocker-Bogie Suspension for the MER (탑재공간 관점)
   • 저자: Harrington & Voorhees (JPL), 2004
   • 게재: ESMATS 2004
   • 내용: 사면체 착륙선 극소 공간 적재 → 45° 안정 전개. 기본 rocker-bogie에 6개 관절 추가(rocker-bridge yoke-clevis, 모터 twist joint, bogie telescopy 17 cm 연장). 테이퍼 티타늄 박육 박스빔. base petal 삼각형 때문에 앞바퀴를 로버 정면 적재.
   • 링크: https://esmats.eu/amspapers/pastpapers/pdfs/2004/harrington.pdf
3. MER: 고밀도 패키징 구조 개요 (#5와 동일 문헌의 적재관점)
   • 내용: MER 로버(1.6 m, 174 kg)가 사면체 착륙선 내에 "snug fit" — 매우 높은 bulk density. RLM은 base petal 두께 내에 중첩 적재. 4절 링크가 WEB·착륙선·서스펜션을 링크로 재사용해 부피 절감. 결과 24개 순차 전개 필요.
   • 링크: https://ntrs.nasa.gov/api/citations/20040084282/downloads/20040084282.pdf
   • (참고: 우주선 = "러시아 인형" 중첩 구조 — 로버 ⊂ 접힌 착륙선 ⊂ 에어백 ⊂ 에어로쉘 + 순항단)

3.3 달 착륙선 페이로드 베이·적재 엔벌로프 (상용/CLPS·참조설계)

1. Lockheed Martin McCandless Lunar Lander User's Guide
   • 기관: Lockheed Martin
   • 내용: Section 3.4 Rover Accommodations, Section 3.2 Payload Volume — 상면 데크 위 외부 페이로드 엔벌로프(대형 모놀리식 페이로드=로버용), 데크 높이(월면 기준 ~1 m), 기계 인터페이스, 내부 페이로드 베이 2개(각 0.4 m³), 이그레스 하드웨어/전개 메커니즘.
   • 링크: https://cdn2.hubspot.net/hubfs/517792/Space/McCandless_Lander_User_Guide_Release1.pdf
2. Astrobotic Lunar Landers Payload User's Guide (Peregrine & Griffin)
   • 기관: Astrobotic Technology
   • 내용: 페이로드 엔벌로프(적재/지면 여유), 표준 볼트패턴(M5, 75 mm 피치), 어댑터 플레이트, 열절연(<0.1 W/K), 접지/본딩, 표준 커넥터(Glenair SuperNine MIL-DTL-38999). Griffin 착륙선은 NASA VIPER 로버 탑재용으로 설계 — 이그레스 절차·해제 메커니즘 포함.
   • 링크: https://nasa-techshowcase.seti.org/wp-content/uploads/2023/01/Astrobotic-Lunar-Landers-PUG.pdf
3. NASA Lunar Lander Reference Design (NASA/TP-2019-220391)
   • 기관: NASA Marshall Space Flight Center
   • 내용: 300 kg 로버 월면 인도용 "pallet lander" 개념 — Payload Release Mechanism(PRM) + Active Release Joints(ARJ) 3개 부착점, 분리 인터페이스 어셈블리, 로버-착륙선 기계 인터페이스, 5 m 발사체 페어링 인터페이스, 구조 하중·엔벌로프.
   • 링크: https://ntrs.nasa.gov/api/citations/20190033128/downloads/20190033128.pdf
4. JUMP (Joinable Undercarriage to Maximize Payload) Lander Concept
   • 기관: NASA Johnson Space Center (AIAA)
   • 내용: 모듈 조인식 달 착륙선 — Payload Attach Fitting(PAF)(발사체 페이로드 인터페이스 유사)로 페이로드→착륙선 주구조 하중 전달. Falcon 9 페어링 동적 엔벌로프(직경 4.6 m, 원통높이 6.6 m)에 맞춘 적재 공간 설계.
   • 링크: https://ntrs.nasa.gov/api/citations/20200001588/downloads/20200001588.pdf

3.4 소형 로버·특수 적재 공간

1. Mobile Payload Element (MPE): Concept Study for a Sample Fetching Rover for the ESA Lunar Lander Mission
   • 저자: R. Haarmann et al., 2012
   • 게재: Planetary and Space Science
   • 내용: ~10–14 kg급 소형 로버, 적재 체적 ≤ 0.1 m³ 제약. 능동 서스펜션으로 패키징 효율화.
   • 링크: https://www.sciencedirect.com/science/article/abs/pii/S0032063312002450
2. Lunar Rover with Multiple Science Payload Handling Capability
   • 저자: Aravind Seeni, Bernd Schäfer et al. (DLR), IAC
   • 내용: 착륙선 본체 내 로버 적재, 전개 램프로 이그레스, 휴대 페이로드/계기 적재 공간, 서브시스템 패키징/질량 예산.
   • 링크: https://elib.dlr.de/55987/1/IAC_Final_Manuscript_Schaefer_Seeni.pdf
3. McCandless Lander ISRU Capabilities (USRA Lunar ISRU 2019)
   • 내용: ~5 m² 평평 페이로드 데크, 낮은 데크(1 m)로 로버 이그레스 용이, 탐사 로버/ISRU 파일럿플랜트 적재 엔벌로프.
   • 링크: https://www.hou.usra.edu/meetings/lunarisru2019/pdf/5063.pdf

---

Part 3 요약 — 탑재 공간 설계 주제

| 접근 | 대표 문헌 | 핵심 제약 |

|------|----------|----------|

| 진입 캡슐/에어로쉘 내 엔벌로프 | #29 Viking TN D-7462, #30 Viking'79 | 94×71×56 cm, 동적 여유 2.5–3.8 cm |

| 사면체 petal 착륙선 밀집 적재 | #31 Pathfinder, #32–33 MER | Sojourner 180 mm 적재고, 6관절/telescopy로 45°전개 |

| 달 착륙선 상면 데크 + 램프/PAF | #34–37 McCandless/Astrobotic/NASA Ref/JUMP | 표준 볼트패턴, VIPER용 Griffin, 5 m 페어링, PAF 하중경로 |

| 소형 로버 체적 제약 | #38 MPE(≤0.1 m³), #39 DLR, #40 ISRU | 능동 서스펜션 패키징, 데크 높이·이그레스 |

핵심 설계 드라이버: 발사체 페어링 동적 엔벌로프 → 진입 캡슐/착륙선 내부 체적 → 로버 접이/telescopy 적재 → 전개 후 안정성/이그레스. 적재 공간 설계는 전개 메커니즘(Part 1)·탑재 하중(Part 2)과 강하게 결합됨.

---

추가 탐색 팁

• ESMATS(European Space Mechanisms and Tribology Symposium) 논문 아카이브가 메커니즘 전개/결속 설계에 가장 풍부: https://esmats.eu/esmatspapers/
• NASA NTRS(NTRS Search)에서 JPL 로버 메커니즘 원문 PDF 다수 제공.
• 핵심 키워드: rover deployment, egress ramp, rover lift mechanism, HDRM/Hold-Down Release, Frangibolt, rocker-bogie stowage, sky crane, coupled loads analysis, quasi-static launch load, random vibration qualification.